両側A*探索のときにどういうヒューリスティクス関数を使えば解が正しいと保証されるのかということで研究室で奮闘中。 vを現在見ているノードとして s->tで片側探索するのときのヒューリスティクス関数をhf(v) t->sで片側探索するのときのヒューリスティクス…